Сарваров А.С., Омельченко Е.Я., Васильев А.Е., Белый А.В., Фомин Н.В. Исследование работы электропривода мехатроннного модуля робототехнического комплекса

doi 10.18503/2311-8318-2016-1(30)-4-9

скачать PDF

Аннотация

Поставлена задача исследования механических и энергетических показателей модуля привода по системе «двигатель постоянного тока – волновой редуктор», применяемого в качестве базового при разработке современных конструкций антропомофных роботов НПО «Андроидная техника». Исследования проводятся для уточнения технических характеристик волнового редуктора. Приведены кинематическая схема установки, технические данные коллекторных электродвигателей и редуктора. Выполнены исследования для расчета механических характеристик в системе двигатель - волновой редуктор на различных ступенях питающего напряжения. Построены механические характеристики в виде зависимости момента на валу двигателя от частоты вращения при различных статических нагрузках. Проведен расчет момента потерь в волновом редукторе от скорости вращения двигателя и получено математическое описание зависимости момента потерь от скорости вращения, что позволяет учесть свойства волнового редуктора при моделировании работы модулей привода по системе «двигатель постоянного тока - волновой редуктор».

Ключевые слова

Мехатронный модуль привода, робототехнический комплекс, антроморфный робот, электродвигатель, волновой редуктор, экспериментальная установка, механические характеристики, момент потерь редуктора.

Сарваров Анвар Сабулханович – д-р техн. наук, проф., зав. каф. автоматизированного электропривода и мехатроники, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова», г. Магнитогорск, Россия. E-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра..

Омельченко Евгений Яковлевич – д-р техн. наук, доц. каф. автоматизированного электропривода и мехатроники, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова», г. Магнитогорск, Россия. E-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра..

Васильев Александр Евгеньевич – канд. техн. наук, доцент каф. электроники и микроэлектроники, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова», г. Магнитогорск, Россия.

Белый Алексей Владимирович – канд. техн. наук, доцент каф. автоматизированного электропривода и мехатроники, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова», г. Магнитогорск, Россия.

Фомин Николай Владимирович – ст. преподаватель каф. автоматизированного электропривода и мехатроники, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова», г. Магнитогорск, Россия.

1. Указ Президента РФ от 16.12.2015 № 623 «О Национальном центре развития технологий и базовых элементов робототехники». М., 2015.

2. Сравнительный анализ приводов мехатронных систем / А.С. Сарваров, А.Е. Васильев, К.В. Даниленко, Е.В. Меньщикова // Электротехнические системы и комплексы. 2014. №4(25). С.21-25.

3. Программа 2012/13. Высокоточные привода и системы // Каталог фирмы «Максон».

4. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода : учеб. пособие. М.: МЭИ, 2003. 220 с.

Подробности
Просмотров: 1790